Esporte é um dos mais tradicionais do mundo
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Jogos similares ao tênis já eram praticados por gregos e romanos. Na Idade Média, a modalidade era presente nas cidades italianas, onde era conhecida como "giocco della palla". Entre os séculos 13 e 19 um outro esporte parecido, o "jeu de paume" (que já esteve no currículo olímpico e que consistia em bater em uma bola com a palma da mão ou com uma raquete), foi bastante praticado na França.
A própria palavra "tênis" parece ser originada do termo francês "tenez", expressão utilizada para avisar o lançamento da bola. Porém, outros historiadores afirmam que a palavra deriva do latim "tenisca" ou "toenia", nome da fita que dividia a quadra em duas metades durante os antigos jogos romanos. Entre os séculos 16 e 17, variados jogos de bola, mais parecidos com o atual squash, tiveram muita popularidade na Europa.
Em 1873, o major Walter Clopton Wingfield, um veterano do exército britânico na Índia, foi considerado oficialmente o inventor do tênis moderno. Ele o batizou com a palavra grega "sphairistike" (jogando com bola), como uma homenagem aos antigos gregos. Foram os ingleses, junto com suas colônias (Austrália e África do Sul, principalmente), que estenderam a prática ao mundo. O esporte logo ganhou adeptos nos Estados Unidos, onde, em 1874, foram construídas as primeiras quadras.
Porém, naqueles primeiros tempos, era comum utilizar como quadras os campos de críquete, um esporte muito mais popular nos países anglo-saxões e cujas superfícies de grama bem-cuidada eram ideais também para a prática do tênis.
Em março de 1874, Wingfield escreveu as primeiras regras do jogo, que estabeleciam uma quadra de dimensões maiores que as atuais, uma rede elevada por cima das cabeças dos jogadores e um sistema de pontuação em que era declarado vencedor o jogador que primeiro alcançava os quinze pontos com seu serviço. Em 1875, um trio de rigorosos reformistas -J. Marshall, John Cavendish e C. Heatcote- modificou muitas regras. Foi introduzida a linha do saque e foi abaixada a altura da rede.
Dois anos mais tarde, foram adotadas as atuais medidas retangulares para a quadra. O sistema de pontuação moderno data de 1877. As primeiras regras sobre a bola, que no início era de borracha, datam de 1920 e dizem respeito a sua rigidez, pressão e capacidade de quicar.
O torneio mais antigo foi realizado no All-England Lawn Tennis and Croquet Club, em Wimbledon, em 1877. Depois, foram criados os outros torneios de Grand Slam: Campeonato dos Estados Unidos (futuro Aberto dos EUA), em 1881; Campeonato Francês (posteriormente conhecido como Roland Garros), em 1891; e Campeonato Australiano (futuro Aberto da Austrália), em 1905. A Copa Davis foi criada em 1900.
No início, na Inglaterra e nas colônias, o tênis foi um esporte elitista, apenas praticado pelas classes sociais mais altas e em clubes privados, em contraste com o futebol, praticado principalmente pela classe operária. O britânico William Renshaw, o primeiro grande tenista da história, ajudou a popularizá-lo durante a década de 1880, com a introdução do voleio, um golpe que deu mais dinamismo ao jogo.
O tênis fez parte do programa oficial dos primeiros Jogos Olímpicos da Era Moderna, disputados em Atenas, em 1896, e dos Jogos Pan-Americanos, realizados em Buenos Aires, em 1951.
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